相机投影模型回答的是一个最基本的问题：一个三维空间中的点，如何变成图像上的一个像素？

整个推导分四步：针孔几何 → 归一化坐标 → 像素坐标 → 引入外参。前三步在相机坐标系内完成，第四步把世界坐标系接进来。