Horizon
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【「你好，开发者」面向BEV感知的4D标注方案】https://www.bilibili.com/video/BV1JC4y1A7hp?vd_source=e05fafaa995c59e16affc059ba418214
4D: Temporal 3D
在3D 空间标注，需要3D重建
静态要素
动态要素
通用障碍物 (occupancy)
冷启动：4D 重建 -> 人工标注
自动化预标注：随着数据积累到一定程度，训练云端大模型进行预标注，大幅提升标注效率。
面向采集场景的多模态标注方案
静态要素
动态要素
LiDAR + 视觉 后融合，可以利用未来信息辅助当前标注；
LiDAR 单帧感知 + tracking 后处理 + 结合ego pose 得到 global trajectory + 轨迹优化(轨迹的平滑性/动力学约束等) + 利用传感器时间同步信息做插值 + 3D&2D预刷自动质检
测距误差50m 内小于5%
通用障碍物
